一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法

本发明提供一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法，包括：获取基准站与流动站的GNSS观测值信息，构建单差观测方程，利用预测载体位姿，鲁棒估计接收机钟差，得到单差残差；采用全向模型将卫星特征向量投影转换到像素平面矩阵上，将鱼眼图像与GNSS特征进行关联；基于注意力机制构建深度神经网络，输入鱼眼图像与GNSS特征，输出反映NLOS与多径效应影响的GNSS随机模型；将EKF融合GNSS与IMU观测值，输入GNSS随机模型，得到对应时刻的位姿估计值。本发明能够生成适用于城市复杂场景的GNSS随机模型，显著降低城市复杂场景下NLOS与多径效应的干扰，有效提升GNSS定位性能。