一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法，包括以下步骤：基于全量地图中的节点坐标数据，依据节点空间邻近度与连通性执行聚类。本发明中，基于节点空间邻近度与连通性的聚类分析，识别并提取同时隶属于多个不同簇的连接节点，实现区域边界节点的精准定义，降低路径规划过程中的节点冗余程度，提升路网结构的清晰性；通过计算不同边界节点之间的捷径通行成本，建立明确的捷径通行成本列表，并以此构建拓扑图，使路径选择更加精准高效；当路网状态发生变化时，通过实时检索并快速匹配变更路段对应的捷径，动态重新计算通行成本并及时更新拓扑图权重，提高路径规划在实时性和适应性上的表现。