基于观测器视角的反步观测器设计方法及装置

本发明公开了基于观测器视角的反步观测器设计方法及装置，属于信号跟踪与处理技术领域。所述方法首先建立包含时变扰动的系统动力学模型；然后设计具有扰动估计功能的反步观测器，通过逐步反推的方式构建控制律；在假设扰动及其导数有界的前提下，进行Lyapunov稳定性分析并推导出约束条件；最后通过扰动抑制性能分析验证设计效果。本发明能够准确估计并实时补偿正弦、变频率及复合等多种形式的扰动，具有更优的扰动抑制能力和跟踪精度，适用于存在复杂环境干扰的光电跟踪系统。