一种基于双目激光三维扫描成像的乱序目标识别定位方法

本发明涉及机器人视觉引导技术领域，特别涉及一种基于双目激光三维扫描成像的乱序目标识别定位方法，包括：对目标区域中的物体进行激光扫描，采用双目相机同步采集激光条纹图像，得到目标区域图像序列；提取目标区域图像序列的激光条纹中心线，得到辅助特征；对辅助特征进行三维点云重建，得到原始点云数据；对原始点云数据进行补偿，得到融合点云数据；基于球面多视角采样与定位算法框架，构建离线的模型点云特征，对融合点云数据进行物体识别与位姿匹配；将物体识别与位姿匹配的结果可视化。本发明具有识别与定位结果稳定，在复杂场景中适用性强，识别准确性高等特点。