摘要
本发明公开一种基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法，包括：基于输入的激光雷达点云数据和图像数据进行深度补全，生成虚拟点云；分别对激光雷达点云和虚拟点云进行特征提取，得到真实点云体素特征和虚拟点云体素特征；对得到的虚拟点云体素特征进行质心偏移加权，利用注意力融合机制对真实点云体素特征和加权后的虚拟点云体素特征进行特征融合；基于融合后的特征，构建密度感知网格提案池进行特征聚合；基于聚合后的特征，进行目标检测。本发明通过质心偏移加权抑制虚拟噪声点带来的干扰，通过多尺度注意力融合机制提高对较远较小物体的感知力，通过构建密度感知网格提案池减少网络处理时对点密度信息忽略带来的特征缺失。
