欠驱动船舶轨迹跟踪自适应超螺旋滑模控制方法及系统

本发明公开了一种欠驱动船舶轨迹跟踪自适应超螺旋滑模控制方法及系统，包括：获取欠驱动船舶运动数学模型以得到跟踪误差，进而构建纵向虚拟控制律与横向虚拟控制律；根据纵向速度误差设计纵向自适应抗扰滑模面与纵向自适应律，通过引入超螺旋算法构建船舶纵向推力控制律；根据横向速度误差设计横向自适应抗扰滑模面与横向自适应律，并通过引入超螺旋算法构建船舶转向力矩控制律，进而实现欠驱动船舶轨迹跟踪自适应超螺旋滑模控制。解决了目前船舶轨迹跟踪控制研究存在缺少有效的实时观测与补偿环境干扰的安全机制、不能有效提升系统响应速度，同时不能有效缓解设备磨损以及缺少集成的智能化控制模块，来减轻船员操作负担的问题。