一种混合控制的FPV无人机飞行控制系统及方法

本发明涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种混合控制的FPV无人机飞行控制系统及方法。所述方法包括以下步骤：利用惯性导航系统实时采集无人机三轴角速度数据，通过消除高频噪声并进行零偏校准；构建对应的线性扩展状态观测器，以基于观测误差的绝对值实时调整增益参数，同时通过死区函数过滤微小噪声扰动，实现对无人机系统状态及总扰动的高精度估计，以得到误差以及误差变化率；设计自适应PID控制律动态调节比例、积分、微分增益对应的PID控制量，并按飞行模式动态加权叠加，生成三轴控制量，对FPV无人机进行飞行控制，同时实现所述飞行控制对应控制效果的实时视景可视化验证。本发明能够实现了高精度和高鲁棒的姿态控制。