一种基于位姿分解的具身智能装车码垛机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于位姿分解的具身智能装车码垛机器人路径规划方法及系统，该具身智能装车码垛机器人路径规划方法通过获取运载车辆信息和装载货物信息，并基于运载车辆信息和装载货物信息设置装载货物在运载车辆的车厢中的摆放位置；通过路径规划算法获取码垛机器人上码垛机械臂末端搬运货物的全局路径；根据全局路径获取码垛机械臂上每个关节的初始局部路径，并使用粒子群算法分别优化每个关节对应的初始局部路径中相邻路径节点之间所需时间，得到最终局部路径；在粒子群算法中，通过设置全局最优位置、历史最优位置和维度最优位置更新粒子速度和位置；码垛机器人根据最终局部路径进行码垛工作。