一种自主导航俯身作业四肢机器人及其作业方法

本发明提出了一种自主导航俯身作业四肢机器人及其作业方法，包括移动底盘模块，包括底盘，以及设置于底盘之下的差速驱动轮组和随动轮组；导航定位模块；目标识别模块；作业执行模块，包括设置于底盘的下挂式多自由度结构，下挂式多自由度结构包括升降推杆、以及设置于升降推杆下部的旋转平台，旋转平台下对称设置有作业部件；控制模块，包括底盘控制单元和作业执行模块控制单元，底盘控制单元通过比例控制策略接收导航定位模块发布的路径点信息，并发布线速度与角速度指令以控制底盘运动；作业执行模块控制单元通过控制算法闭环控制作业部件执行作业。本发明可用于对作业目标的自动推动作业，实现无人化、高精度并且安全高效的系统化作业。