基于渐进式康复的手部外骨骼机器人及其方法

本发明涉及一种基于渐进式康复的手部外骨骼机器人及其方法，解决现有技术中康复模式单一、控制精度不足、结构笨重等问题，实现全周期康复训练，并提供个性化康复方案。一种基于渐进式康复的手部外骨骼机器人，包括驱动模块、骨骼机构、传感模块和控制模块。所述驱动模块用于提供线性驱动力；所述骨骼机构，包括可相对运动的刚性组件和柔性连接结构，用于将所述线性驱动力转换为手指的弯曲运动；所述传感模块包括用于检测关节角度的第一传感器和用于监测输出力的第二传感器；所述控制模块，基于所述第一传感器和第二传感器的反馈信号，通过串级闭环控制调节所述驱动模块的输出。