一种六自由度机械臂轨迹跟踪控制方法及系统

本发明涉及六自由度机械臂控制技术领域，尤其涉及一种六自由度机械臂轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取六自由度机械臂的作业规划轨迹序列；根据作业规划轨迹序列执行实时轨迹点追踪，并进行末端姿态旋变分析，生成末端姿态旋变耦合数据；当六自由度机械臂的末端执行器执行高速旋转负载作业时，计算末端陀螺效应数据；根据末端姿态旋变耦合数据以及末端陀螺效应数据分析预估非受控偏移矢量；对预估非受控偏移矢量进行动态偏移矢量修正处理，以执行六自由度机械臂作业智能控制。本发明通过气动扰动力矩处理和刚度最弱轴识别，实现了高速旋转负载工况下机械臂末端位姿的精确跟踪控制，有效补偿了复合扰动引起的轨迹偏移。