一种基于CAN ID的控制节点自动识别与映射方法

为解决现有多自由度机器人或绳驱多冗余机械臂控制系统的CAN控制网络中，节点配置依赖人工干预，无法支持热插拔或拓扑重构的问题，本发明提出一种基于CAN ID的控制节点自动识别与映射方法，将CAN ID空间区段划分为功能段和物理段，功能段标识控制节点角色类型，物理段标识控制节点所属关节编号/拓扑位置信息；控制节点根据设计的CAN ID结构，将其角色类型、所属关节编号/拓扑位置信息编码到CAN ID，并构造不含数据段的注册广播报文，不但能将各控制节点的角色类型和位置信息通过注册广播报文发给主控进行自动配置，还使注册广播报文更简短，降低了CAN通信发生冲突的频次，保证裂了机械臂的动作流畅性。