一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统

本发明涉及图像识别技术领域，特别是一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统，方法包括对输入的点云数据进行预处理，选择一个点云团；将点云团向参考平面投影，获得二维点云；对二维点云进行凸包检测，提取紧固件的边缘线段；根据紧固件的边缘线段和几何形状关系，计算紧固件的中心点坐标(x,y)；选择一条紧固件的边缘线段为参考边缘线段，计算和修正参考边缘线段的方向角；对方向角进行转换计算，获得紧固件的方向角。点云数据不会受到户外的光线或者紧固机器人位置的影响，在后续可以对点云数据进行高效处理和分析，实现高精度的位姿识别。