一种动态表贴器件自动识别定位及跟随抓取的方法和装置

本申请提供一种动态表贴器件自动识别定位及跟随抓取的方法和装置，实现表贴器件的抓取。方法包括：接收工业相机采集的图像，记录图像采集时间，并对图像进行处理，得到标准化图像；将标准化图像输入目标检测模型，得到标准化图像中全部表贴器件，和每个表贴器件的位置、类型信息，进而确定待抓取的目标器件；通过图像分割算法，提取目标器件的边缘轮廓，得到目标器件的中心坐标和目标器件的最小外接矩形，进而得到目标器件的倾斜角度；基于上述信息，利用图像坐标系与机械手全局坐标系之间的映射关系，得到目标器件的时空坐标；重复上述步骤，直至得到目标器件N个时间点的时空坐标，以拟合出目标器件的时空运动模型，使得机械手抓取目标器件。