摘要
本发明公开了一种基于神经回路的人形机器人控制方法，属于机器人控制技术领域，包括S1、构建包含脊髓反射、脑干平衡与皮层决策的三层脉冲神经控制架构，通过神经递质浓度动态调节进行各层级间的权重自适应分配与协同运作，本发明通过三级控制体系实现预测与反射的有机协同；小脑预测网络通过延迟补偿算法将姿态调整提前执行，相比纯反馈降低了控制能耗；脊髓层的并行反射通路建立神经旁路机制，紧急状况下绕过高层处理实现应急响应；多层安全监测通过误差置信度评估与接触稳定性分析，提升保护机制触发准确率；脉冲频率调制的权重转移机制避免控制模式切换时的运动突变；该设计使机器人在倾斜平面行走时的稳定性保持率相比传统方法显著提升。
