一种基于轮式驱动的四自由度并联机构

本发明属于并联机器人技术领域，具体涉及一种基于轮式驱动的四自由度并联机构，包括动平台，在所述动平台上表面的左右两侧对称设置有带偏置角度的平行四边形结构，所述动平台通过带偏置角度的平行四边形结构与支链结构连接，在所述动平台的下方连接有输出平台；本发明提供的四自由度并联机构采用轮式驱动，使本发明能够在平面上实现三个自由度的运动，使得定位空间近似于环境空间，且通过轮式驱动使本发明有了在复杂环境下工作的能力，大大提升了该机构的可应用范围。