一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法

本发明公开了一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法，包括以下步骤：S1、使用栅格地图结合八叉树地图，考虑搜索与计算效率对环境进行建模；S2、对边界框进行预处理，用于加速无人机集群的启动以及限制无人机集群的工作范围；S3、探索无人机搭载激光雷达对场景进行建模，通过启发式函数按顺序依次访问各个路点，并在运动过程中对物体表面进行粗检；S4、多个检测无人机基于聚类划分，对于各自的任务区域中的目标进行检测；S5、使用栅格地图结合八叉树地图，最大化搜索与计算效率对环境进行建模与表征；S6、检测无人机之间交换地图信息、未被检测的兴趣点信息以及任务划分结果，沿着规划好的安全路径进行环境检测。