电液直驱式比例伺服阀非对称全状态约束鲁棒控制方法

本发明公开了一种电液直驱式比例伺服阀非对称全状态约束鲁棒控制方法。该方法设计了一种基于非线性转换函数的全状态约束策略，设计了带有增益自学习的非线性鲁棒项，并引入非线性滤波器解决虚拟控制输入的微分爆炸问题。针对电液直驱式比例伺服阀存在的非对称时变全状态约束、时变不确定参数及未建模时变扰动问题，本发明既通过新颖的全状态约束策略保障了位置与速度状态严格满足非对称时变约束要求，并避免了传统障碍李雅普诺夫函数方法中对虚拟控制器可行性条件的限制，非线性鲁棒项与滤波机制实现了对参数摄动、时变扰动及微分爆炸的有效抑制，从而确保了系统的全状态约束和高精度跟踪性能。