面向多模态机器人集群的数据管理系统、方法、介质、终端及程序产品

本申请提供了一种面向多模态机器人集群的数据管理系统、方法、介质、终端及程序产品，系统包括：数据容器模块用于将每一个bag文件分割为多个主题文件和索引文件；I/O转发器模块用于响应于写入操作请求，将输入的多模态数据依据主题类型分别写入对应的主题文件中，并将基于热更新机制生成的索引条目加入到索引文件中；和/或，响应于读取操作请求，检索内存映射的时序索引，并将偏移量参数转发至各个主题文件，以进行读取消息数据；主题管理模块用于创建哈希表；时序索引缓存模块用于将更新得到的索引文件进行缓存，并将所缓存的索引文件刷回至存储设备。本申请能够满足多模态机器人集群高效数据实时交换的需求，并且提升了数据读写效率。