摘要
本发明公开了一种连续式上料的机械手控制方法，包括以下步骤：构建针对机械臂各关节与末端执行结构的有限元仿真模型，获取结构在不同负载状态与姿态工况下的固有频率分布数据，基于数据生成频率敏感区域参数集合。本发明的优点在于：本发明可在路径执行前识别激发共振风险的轨迹段，通过频率匹配和路径重构有效规避结构固有频率，提升动态适配性，防止共振引发的位姿偏移与结构疲劳。同时，系统具备自适应闭环优化能力，结合扰动注入测试与周期性响应校验，可实时监测结构状态并触发路径再优化，确保机械手在连续高频运行中的稳定性与精度，提升生产线整体可靠性与智能化水平。
