基于多模态感知融合的人形机器人实时协作决策方法

本发明公开了一种基于多模态感知融合的人形机器人实时协作决策方法。其中，该方法包括：动态部署传感器阵列，通过所部署的传感器阵列采集人形机器人的多模态原始感知数据，并对所述多模态原始感知数据进行生理信号融合处理和多模态特征增强处理，得到多层次特征集合；利用大模型支撑的跨模态语义推理体系，对所述多层次特征集合进行跨模态语义映射和意图推理，得到包含目标动作及力控参数的协作执行指令；基于所述协作执行指令，利用双缓冲协同的分布式增量学习机制，动态更新所述人形机器人的行为决策模型，并基于所述行为决策模型，得到所述人形机器人的实时协作决策。本发明解决了人形机器人在复杂场景下的人机协作效能较低的技术问题。