一种动态环境机器人自适应控制方法及系统

本发明公开了一种动态环境机器人自适应控制方法及系统，涉及机器人自适应控制技术领域。本发明基于多传感器融合与实时异常检测，结合阻抗柔顺控制实现动态补偿；通过轻量化误差模型和轨迹插值技术，计算效率较传统模型预测控制提升，支持高频实时修正；系统采用模块化设计，通过调整等效质量‑阻尼‑弹簧参数适配异构机器人平台；针对突发扰动，融合轨迹平滑与阻抗控制技术，系统震荡幅度降低，有效抑制执行抖动；该方法在复杂地形行走、动态抓取等场景中实现高精度力跟踪与稳定控制，解决了传统固定参数控制响应滞后、模型依赖性强及执行器过热等问题，显著提升机器人对动态环境的适应能力与任务完成率。