全驱系统理论的无人机吊运控制方法和装置、设备及介质

本申请实施例提供了一种全驱系统理论的无人机吊运控制方法和装置、电子设备及存储介质，属于机器人智能控制技术领域。该方法包括：通过将预定方向耦合信号代入到欠驱动无人机吊运系统模型，得到全驱系统模型，且基于优化全驱系统模型抽取出含系统状态向量的线性全驱系统子模型，并进行未知干扰评估及子模型参数配置，以基于所得的参考输入向量更新优化全驱系统模型，得到指示无人机进行吊运控制的自适应无人机控制模型。本申请实施例通过构建全驱系统模型突破了欠驱动系统建模的局限性，并基于系统状态向量进行未知干扰评估及子模型参数配置，以将所得的参考输入向量更新优化全驱系统模型确定自适应无人机控制模型，提高了无人机吊运控制精度。