一种基于复合传感器的无人机飞行控制管理方法

本发明提供了一种基于复合传感器的无人机飞行控制管理方法，包括：在初始状态，采集无人机上惯性传感器的加速度数据、视觉传感器的光流场数据、气压高度计的垂直高度数据；构建无人机姿态运动学模型以及环境感知先验模型；实时解析所述加速度数据，更新姿态运动学模型并对视觉传感器进行动态参数修正；实时处理光流场数据，更新环境感知先验模型，并对惯性传感器参数进行误差补偿校准；获取更新后的姿态运动学模型、环境感知先验模型的置信度，基于所述置信度，对无人机进行飞行控制。本发明构建传感器双向动态修正闭环，解决传统多传感器融合中缺乏实时交互校准机制导致的控制精度不足问题，显著提升复杂环境下的飞行稳定性与环境适应性。