一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法

本发明涉及卫星导航与无线定位技术交叉技术领域，尤其涉及一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法，解决了现有技术中未充分解决北斗与UWB观测数据中的误差耦合问题，尤其在高速动态场景下，北斗接收机钟差、UWB基站钟差及多路径误差的相互影响导致误差持续积累，定位精度显著下降的问题。一种基于北斗与UWB紧耦合的实时动态高精度定位方法，包括数据预处理与时空对齐模块、误差联合估计模型、模糊度快速固定算法、几何约束增强定位引擎模块、动态坐标转换与融合输出模块。本发明中提出的方式采用了一种高度集成的多模型卡尔曼滤波架构，以实现对北斗接收机钟差、UWB基站时延及多路径效应的同步且精准的补偿。