一种基于绳系驱动的多模态游动机器鱼

本发明涉及水下仿生机器人技术领域，公开了一种基于绳系驱动的多模态游动机器鱼，包括：头部壳体；仿生柔性尾鳍一端连接在头部壳体上；多个驱动件均设置在头部壳体内，各驱动件包括舵机、驱动臂和两根驱动线缆，驱动臂的中部位置连接在舵机的转轴上，两根驱动线缆的一端分别连接在驱动臂的两端，两个驱动线缆的另一端均穿出头部壳体，并分别相对连接在仿生柔性尾鳍的侧边，多个驱动件的两个驱动线缆连接在仿生柔性尾鳍长度方向的不同位置；控制模块与多个舵机信号连接；该多模态游动机器鱼采用绳驱直接动力传递和智能多模态运动控制，能够高效实现低速巡航、高速突进和狭窄空间穿越等多种运动模式，显著提升水下环境的适应性和运动效率。