一种笼养鸡舍自主巡检机器人全局巡检路线规划方法

本发明公开了一种笼养鸡舍自主巡检机器人全局巡检路线规划方法，包含以下步骤：构建在时间和空间维度优化的Hybrid A*底层规划机制；标记鸡舍栅格地图上的关键位置为拓扑节点，确定有向拓扑边；指定拓扑边的相互连接关系，确定有向关系边；使用优化的Hybrid A*规划拓扑边和关系边，获取笼养鸡舍半结构化拓扑路网及相应的代价矩阵；指定规划起终点，确定路网接点；继续使用优化的Hybrid A*构建起终点至接点的拓扑边，更新路网及代价矩阵；利用Dijkstra算法在代价矩阵中搜索起终点间遵循路网约束的最短路径，生成巡检路线。本发明提出的笼养鸡舍自主巡检机器人无轨导航方案可以替代传统电磁导航与巡线导航，满足实际巡检需求，实现巡检机器人的自主导航。