基于改进DBSCAN算法的轨道障碍物激光雷达点云检测方法、系统及设备

本发明公开了基于改进DBSCAN算法的轨道障碍物激光雷达点云检测方法、系统及设备，方法包括：对激光雷达当前帧的点云数据进行直通滤波处理，获得包含轨道区域的预处理点云数据，通过栅格化处理，提取超过预设阈值的栅格内点云，结合RANSAC算法确定待检测的轨道障碍物区域，并对其内部的点云数据再次通过RANSAC算法剔除地面点云，获得拟合平面，对位于待检测的轨道障碍物区域内且不在拟合平面内的点云数据通过改进的DBSCAN算法进行聚类，对初始聚类结果进行基于空间邻近性的层次合并，获得最终的障碍物点云数据。该方法通过对DBSCAN算法的改进，解决了轨道点以及地面点等噪声点对障碍物聚类的影响，提高了障碍物检测的准确率，降低了障碍物检测的误检率和漏检率。