面向水面三维点云的融合滤波动态目标跟踪与补偿方法

本申请属于水面目标感知技术领域，具体公开了一种面向水面三维点云的融合滤波动态目标跟踪与补偿方法。本申请首先基于水面目标的状态，构建水面目标的状态转移模型；然后采用双似然加权的粒子滤波基于所述状态转移模型对水面目标的状态进行预测；最后引入滑模观测器，对所述粒子滤波预测误差进行补偿，并将粒子滤波的预测输出与滑模观测器的预测输出进行加权融合得到水面目标的最终状态。本申请融合了扩展粒子滤波与滑模观测器对水面动态目标进行位置跟踪，实现了水面动态目标在复杂环境下的高精度连续稳定跟踪。