摘要
本发明公开了一种双向粘滑压电直线驱动装置及其驱动、建模与控制方法，属于微纳精密驱动与定位技术领域。该装置由“L”型固定底座、压电叠堆、碳纤维摩擦杆和不锈钢滑块等组成，结构紧凑，具备正反向粘滑运动能力。通过施加不同对称性的锯齿波电压驱动压电叠堆，实现不锈钢滑块的高分辨率双向位移。针对传统模型难以表征反向运动问题，提出融合LuGre摩擦模型与Bouc‑Wen迟滞模型的统一建模方法，提升非线性动态行为的描述精度。控制策略上，引入模糊PID算法，实现单周期内正反双向设定点跟踪控制，有效增强系统在多工况下的稳定性与响应性能。本发明适用于高精度定位、双向驱动与复杂环境下的微操作控制，具有良好的应用前景。
