一种机器人腿关节力速预匹配方法

本发明公开了一种机器人腿关节力速预匹配方法，先设定需要设计的机器人系统整体总质量，构建单质量刚体的混合弹簧模型，通过动力学模拟平衡运动过程得到单质点和落脚点轨迹，以及支撑点外部作用的三维力，然后为摆动腿规划两落脚点间抬踩运动轨迹，从而获得简化动态运动轨迹；通过构建全身逆运动学优化，将上述动态运动轨迹，映射为腿式机器人腿部各关节角度、角速度时间序列；最后，通过腿部角度获得的雅可比将支撑点三维力映射至关节力矩。该方法能够解决机器人系统在设计之初，由于各肢体机械结构未定型而动力学参数未知，造成关节驱动校核繁复困难的问题。