摘要
本发明公开了一种变径机器人及其控制方法，涉及机器人领域，变径机器人包括机器人本体、行走机构、变径驱动机构、主驱动装置以及检测装置，行走机构包括多个周向分布于机器人本体外周的行走臂，各行走臂均包括连接端和自由端，各连接端可转动连接于机器人本体上，各自由端均设置有径向截面与待测管道的横截面呈夹角设置的滚轮；变径驱动机构能够驱动各自由端远离或靠近机器人本体；主驱动装置能够驱动机器人本体沿待测管道轴向移动；检测装置能够获取待测管道的内径以及内部信息，以根据内径调节变径驱动机构对自由端的驱动过程，使变径机器人能够适应管道内径变化，完成检测工作。变径机器人控制方法，能够适应待测管道的内径，提高检测质量。
