一种用于桥梁病害空间形态检测的点云-图像配准方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种用于桥梁病害空间形态检测的点云‑图像配准方法，包括步骤：提取点云主平面法向量，构建旋转矩阵，使点云主平面与XZ平面平行；将旋转后的点云在主平面方向投影为灰度图，并提取其中病害边缘特征点以及几何边缘特征点；搜索在原始点云中提取边缘特征点对应的三维边缘特征点；对于目标图像生成灰度图，对病害以及结构的几何边缘特征进行提取，构建图像边缘KD树；将点云三维边缘特征点投影至目标图像平面并与提取的图像边缘特征点进行最近邻匹配；构造6自由度外参优化函数，对旋转矩阵和平移向量进行优化；将完整点云投影到图像平面。本发明能够实现高精度的三维点云与图像数据融合，提升桥梁病害识别能力和检测精度。