摘要
本申请是关于一种车辆控制方法、辅助驾驶系统、存储介质及程序产品，该方法包括：获取外界车道线信息以及车辆所处车道的车道宽度，外界车道线信息包括左侧车道线与右侧车道线各自的航向角及曲率；基于左、右侧车道线各自的航向角以及曲率，确定车道中心轨迹参考线；根据车道中心轨迹参考线生成方向盘转角请求信号；在车道宽度小于指定宽度阈值的持续时长达到第一时长阈值时，获取左侧车道线的曲率与右侧车道线的曲率之间的曲率绝对值差值；在绝对值曲率差值小于指定曲率差阈值的持续时长达到第二时长阈值时，停止向车辆的电子助力转向系统发送方向盘转角请求信号，并且发出请求接管信号，请求接管信号用于提示驾驶员接管方向盘。
