一种水下机器人低扰动抓取控制方法

本申请涉及一种水下机器人低扰动抓取控制方法，包括通过多模态传感器阵列采集水下环境数据，生成时序扰动特征向量；根据时序扰动特征向量构建水下扰动预测模型，预测未来水流变化和浮力波动，生成扰动概率分布矩阵；根据扰动概率分布矩阵和目标物体特性，计算自适应抓取力阈值，调整机械臂末端执行器力度，生成抓取力数据；根据抓取力数据和姿态传感器数据，计算姿态偏差，执行反向补偿动作，生成补偿后姿态数据；根据补偿后姿态数据和扰动概率分布矩阵，构建人机协同控制机制，生成协同控制权重数据；根据协同控制权重数据，转换力传感器数据为触觉反馈信号，生成操作指令数据。