多模态数据融合的桥梁结构无人机巡检SLAM建模方法

本发明提出多模态数据融合的桥梁结构无人机巡检SLAM建模方法。所述方法包括：步骤一：建立多模态数据融合的桥梁结构无人机巡检SLAM架构；步骤二：提出基于边缘化的多模态数据融合的滑动窗口优化方法；步骤三：验证大型桥梁无人机巡检与三维重建应用的可行性。本发明实现了无人机对桥梁结构外表面进行拍照检查、对桥梁结构三维重建、无人机的空间感知和自主探索功能。