一种摆动步态幕墙检测机器人及其越障方法

一种摆动步态幕墙检测机器人及其越障方法，它涉及建筑玻璃幕墙维护与清洁技术领域。本发明解决了现有的攀爬机器人存在面对幕墙表面常见的排水槽、装饰线条等障碍时，由于自身结构的局限性，导致攀爬机器人越障稳定性较低从而严重影响其工作效率与可靠性的问题。本发明的机身固定主板上方铰接有机身活动基板并在转向驱动电机的作用下相对摆动，机身固定主板前后两端分别安装有两条越障腿，机身固定主板左右两端分别通过两个转接块转动连接有两条越障腿，四条越障腿末端分别安装有四个吸附平移足部，机身固定主板与两个转接块之间通过转向随动机构连接。本发明用于提高攀爬机器人越障能力、转向灵活性和稳定性，于存在障碍的玻璃幕墙中完成工作。