一种四足机器人姿态动平衡方法、系统及程序产品

本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种四足机器人姿态动平衡方法、系统及程序产品，通过实时采集四足机器人的姿态传感数据、重力感应数据和运动状态探测数据进行四足机器人的四足高度调整情况分析和四足重力分配情况分析，确定四足的足端高度调整量和足端垂力调整量，最后基于四足的足端高度调整量和足端垂力调整量生成相应的伸缩高度调节指令和关节力矩调节指令分发至四足的关节控制端，可以实现对四足机器人行进姿态的高效动态平衡控制。本发明可以能达到兼容足端高度调整与重力分配调节的耦合式控制目的，提升控制时效性，实现四足机器人在复杂地形下的高效动态平衡，具有较好的工程适用性。