一种基于STM32的自主水下机器人智能姿态控制系统及方法

本发明提供了一种基于STM32的自主水下机器人智能姿态控制系统及方法，涉及水下机器人控制技术领域，系统包括：传感器集成模块用于采集机器人状态数据及其环境数据，模型构建模块用于输出状态估计值和扰动力预测值，模糊控制模块用于根据目标姿态与状态估计值确定PID参数调整量，并结合扰动力预测值进行前馈补偿，生成姿态控制指令；电量监测模块用于发送充电触发信号，模糊控制模块还用于根据充电触发信号控制水下机器人为充电姿态，充电模块用于利用波浪能发电装置达到最佳发电位置时对供电模块进行充电，充电完成后发送复航信号至模糊控制模块。本发明解决了现有技术中水下机器人姿态控制精度低并且可靠性低下的问题。