摘要
本发明提供了一种基于四AGV协同搬运的路径规划方法及系统，涉及自动化物流运输技术领域。该方法包括构建高精度栅格地图，结合仿真改进A*算法生成全局路径，动态权重因子根据障碍物密度自适应调整，优化路径搜索效率；采用时间窗约束法划分路径段并动态分配时间窗口；融合实时感知动态障碍物，基于卡尔曼滤波与动态优先级调度算法调整局部路径；采用一主三从协同控制架构，主AGV跟踪仿真路径，从AGV通过模糊自适应PID算法动态调整控制参数；四AGV同步顶升操作通过以太网实时反馈状态至中心服务器，确保协同搬运的同步性与安全性。本发明解决了多AGV系统在复杂环境中路径冲突率高、轨迹跟踪精度低、避障响应慢的技术问题。
