一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统

本发明适用于水下机器人路径规划与智能避障控制技术领域，提供了一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统，所述方法包括：在判定目标机器人对待穿狭窄区域的角度偏移预测量小于角度偏移上限值时，获取其当前所处环境以及待穿狭窄区域的通行环境动态影响参数，并调用历史清洁作业数据库。本发明通过构建基于推进电机响应滞后特征的角度偏移预测修正机制，首次实现了水下机器人在快速穿越狭窄区域过程中对微小性能差异与环境扰动影响的动态感知与调整。