摘要
本申请公开了一种车载前视相机的外参标定方法包括：从车载前视相机拍摄的图像流中，筛选车辆直行的图像样本序列；从所述车辆直行的图像样本序列中获取待检测图像；通过车道线几何法获取所述待检测图像中的车道线直线方程和第一消失点，将所述车道线直线方程存入车道线序列，将所述第一消失点存入线性消失点序列；通过特征点法获取所述待检测图像的第二消失点，存入特征消失点序列；基于消失点坐标的方差，对所述线性消失点序列和所述特征消失点序列进行稳定性检测，选择稳定性更高的消失点序列，作为待标定消失点序列；结合所述车道线序列、所述待标定消失点序列和所述车载前视相机的内参，标定所述车载前视相机的外参。
