多传感器融合引导机器人定位系统

本发明提供的多传感器融合引导机器人定位系统，其包括定位模块，其集成了PTZ摄像机、全站仪、机器人和中央控制模块；中央模块包括：槽道作业点获取模块，通过PTZ摄像机和全站仪配合获取的槽道位置，以计算槽道作业点的位置，实现了对槽道的精准定位。引导模块，通过PTZ摄像机定位机器人末端各特征点位置；通过全站仪测量各特征点三维坐标，建立机器人坐标系与全站仪坐标系之间的转换关系；将槽道作业点坐标数据转换为机器人坐标数据，机器人移动至对应作业点进行作业。本发明的整个过程高度自动化，集成度高，显著减少了人工干预和测量误差。