一种面向风力发电机组装的螺栓自动拧紧方法

本发明公开了一种面向风力发电机组装的螺栓自动拧紧方法，包括机器人系统构成→设定目标螺栓拧紧扭矩值→目标螺栓位置识别→判定螺栓干涉点数量和位置→双机器人对称拧紧→拧紧扭矩误差分析。本发明，通过减少人工参与，降低人力成本，且利用视觉系统，使得该系统完成对目标螺栓进行位置识别、判定螺栓干涉点数量和位置，其间，根据齿轮箱外侧结构和拧紧要求，不干涉点位置机器人按照十字交叉对称拧紧，干涉点位置需先寻找能十字对称拧紧的螺栓位置，机器人对称拧紧，然后人工与机器人交叉配合拧紧，完成对称拧紧作业，故有效的实现对目标螺栓进行自动十字交叉对称拧紧操作的工作目的，进而提高该系统工作时的拧紧精度和效率。