摘要
本发明公开一种基于图像和点云匹配的市政设施智能化巡检方法及设备。涉及市政设施检查技术领域，方法包括：构建含多视角图像模板和点云网格模型的市政设施数据库；通过搭载光学相机、激光雷达和GPS的无人车同步采集场景图像与点云；分别进行图像目标检测和点云目标检测；跨模态目标匹配阶段，计算图像掩膜质心与点云簇质心的2D/3D最近邻向量，将点云向量的y坐标归零后与图像向量进行方向夹角匹配，并通过向量模长比众数分布验证匹配正确性；任一模态检测到缺陷时，自动生成含缺陷位置及GPS坐标的维修工单。本发明实现双模态独立检测与结果融合，免除传感器标定需求，提升巡检效率和准确性。
