摘要
本申请公开一种基于多光谱的无人机桥梁外观巡检方法及系统，包括：在桥梁设置地面控制点反光贴和桥面线形反光贴；采用基础航线采集激光点云数据，构建桥梁三维模型；基于桥梁三维模型规划精细化航线，从拍摄的桥梁影像中筛选正射图像，检测两种反光贴标志，输出反光贴圆心像素坐标及对应的反光贴正射图像；读取反光贴正射图像的元数据，获取地面控制点的三维坐标和像素坐标；解算得到反光贴圆心三维坐标；采用桥梁表观病害识别模型对桥梁照片进行病害检测，筛选病害照片，将病害边界框中心坐标作为病害位置；提取多张照片中的同一病害，计算病害边界框中心点的三维坐标；基于病害三维坐标集以及桥面反光贴位置的变化情况，规划重点区域复检航线。
