摘要
本发明公开了一种基于计算机视觉的擦窗机器人的控制方法及系统，涉及机器人控制领域，所述控制方法包括以下步骤：步骤1：通过安装于机器人上的多模态传感器同步采集窗面图像、环境温度、信号质量及机器人内部状态数据，对窗面图像进行噪声滤波、畸变校正及区域分割，提取待擦拭区域的二维灰度图与三维深度图；步骤2：将步骤1所得图像预处理后输入预训练卷积神经网络中，检测窗面残留污渍的形状、面积和反射特性特征，基于预设特征规则定义区域清洁度指数；在动态环境温度、信号质量和机器人内部状态的综合影响下能够实时调整动作参数，从而显著提升清洁效率并减少能耗，提高了系统自主决策能力与运行稳定性。
