一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统

本申请公开了一种多模态协同的拖拉机智能底盘控制方法与系统，该方法包括：获取视觉图像数据、底盘压力数据和位置坐标数据，并对上述数据进行数据融合，构建环境状态矩阵；根据环境状态矩阵确定障碍物类型，并获取障碍物特征参数集合，计算拖拉机与障碍物的碰撞风险，计算风险系数；若所述风险系数大于预设安全阈值，则根据所述障碍物类型和地形特征计算悬挂刚度和阻尼系数，得到悬挂控制参数；获取待作业区域的地表硬度数据，并根据所述地表硬度数据对所述悬挂控制参数进行调整，生成底盘响应参数集。解决了拖拉机底盘无法在复杂地形中自适应调整底盘参数的问题，达到了使拖拉机根据实时数据自动调整底盘参数，提高作业效率与安全性的效果。