一种基于固定端与车端视觉的船用无人车辆融合定位方法

本发明实施例提供了一种基于固定端与车端视觉的船用无人车辆融合定位方法，包括步骤S1，相机布置；步骤S2，相机标定；步骤S3，图像采集与模型训练；步骤S4，车辆图像识别；步骤S5，三维坐标计算；步骤S6，车端视觉SLAM；步骤S7，融合定位，将固定端和车端两个分布式定位子系统的输出进行信息融合。本发明实施例将多固定端视觉识别定位和车辆端视觉匹配定位融合在一起，能够在舱室纹理特征较少、结构特征重复的条件下提升车辆的定位精度，提高了复杂仓储环境下船用物资保障无人车辆定位的稳定性和准确性，并能够解决群体车辆编队行驶时因车辆间相互遮挡导致特征匹配失败、定位丢失的问题，为无人车辆单车智能、集群控制和编队行驶提供保障。