一种多无人机的时空协同航路规划方法和系统

本发明涉及一种多无人机的时空协同航路规划方法和系统，所述方法包括：S100、获取用于时空协同的所有无人机中每一架无人机的至少q条无重复路段的路径，q为大于等于2的自然数；S200、采用全局最优路径筛选策略对所有无人机的路径进行筛选，获取每一架无人机的全局最优路径；所述全局最优路径筛选策略的约束条件为满足重合度阈值时任意两架无人机的路径总长度最短；S300、对所有无人机的全局最优路径进行优化处理，并采用时空协同策略对优化处理后的各无人机的全局最优路径进行协同检测，获得协同检测完成的每一架无人机的航路规划方案。本发明的方法计算量小，适用于简单环境下多无人机的集中式航路规划。